这儿咱们来介绍上海润欣科技制造的FSP200传感器模组工厂出厂校准和研制运用测验流程。
简略校准体系包含单组夹具、电机、电机驱动器、开端方位传感器,电机按钮板和电源控制箱,如图1所示。
按下电机按钮板上的S2(绿色按钮) 电时机逆时针移动180度 ,持续下一步之前,等候电机滚动180度。
再次按CAL按钮,完毕“校准”形式。校准成果看红绿发光二极管显现状况:假如模块经过校准,绿色发光二极管将变为绿色;假如模块校准失利,赤色发光二极管将变为赤色。
按下FSP200夹具板上的RST按钮,保证显现屏显现模块的航向(应挨近0.00度),按下电机按钮板上的S3按钮(蓝色按钮) ,将电机顺时针移动180度,等候电机中止,检查显现屏。验证航向读数应该在180+/-0.45°(179.55至180.45°)。
为了让扫地机器人导航达到最佳功能作用,咱们模块除了在工厂进行传感器自身的标准差错校准外,在实践运用研制初期咱们还需求做很多削减差错的测验作业:经过恰当施行引荐的操作以最大极限地削减差错来历,能改进航向差错估量。
航向差错估量值会由于时刻长短的不同形成改变,短期内由于陀螺仪标准(或灵敏度)差错、而长时刻则由于陀螺仪偏移量(ZRO﹐ 零速率偏移量)。它能够从以下核算得知:
航向差错估量值 = 标准差错 x 未消除旋转 + 零速率偏移量 x 时刻
扫地机量产运用UART-RVC形式,测验模块功能的方法有互动软件测验和非互动测验。如下介绍改进ZRO的两种测验流程:
1: FSP200RVC形式在测验架上面完结校准后,接串口到PC,运用motionStudio2翻开检查RVC 数据,不过这个数据一直在改变,所以最好是经过一般的串口东西来记载最开端和转180度后转回0度(合计360度)的这个结尾的值,然后翻开LOG把两个十六进制的数据RAW的值取出来 除以180度,得到百分比小于25%则满意规则的要求,越小越好。
(最终的数据 - 最开端的数据一般复位后都是0)/180 < 25%,便是校准比较好的模块。
2:挑出目测模块差错最小的模块5到10片,放置扫地机上,打胶固定,RVC形式上电,一起扫地机充电半小时,充电完结后,复位模块,保存模块自学习当时温度形式。假如一个模块充电后不关电,能不必复位直接在扫地机上跑。进行下一步测验。
3:把扫地机搬到场所,符号开端方位,模块上电等候2秒,一起模块衔接电脑,运用motionStudio2翻开检查RVC 实时数据,让扫地机开端走工字线分钟后中止,搬回开端记载方位,检查RAW视点,核算20分钟平均差错。然后复位模块,保存方才20分钟模块学习的数据。如图5:
5:把模块编号,记载差错,把模块改成RVC形式,差错越小阐明模块功能越好,挑出功能好的模块进入扫地机打扫测验阶段,再进行模块一致性测验,高低温测验,判别模块全体作用,随温度改变动态校准作用。
1: 拿到工厂校准后的模块后,研制开端需求把FSP200设置为RVC_Debug PS0=0,PS1=0形式。
经过PC软件ftdi_binary_logger_RVC_Debug,衔接模块串口获取扫地机停止2到3分钟的LOG.BIN数据,扫地机软件需求设置原地停止只敞开最大的风机和滚刷动作,剖析LOG.BIN数据是为了判别后续HOST端软件设置多少时刻来履行动态校准指令。
2:Host向FSP200宣布的设备预期运动的告诉有四种: 0是传感器集线 是停止风机滚刷振荡, 3是正常打扫。每切换一种状况将对应的状况指令发给FSP200,而且读取FSP200的反应信息来判别是否履行动态校准指令。软件设置好今后,将FSP200模块飞线(VCC,GND,RX,TX)出来接PC串口,必需求分外留意的是模块需求装入机内固定,翻开电脑敞开ftdi_binary_logger_RVC_Debug软件获取扫地机从开端到打扫区域完毕的施行运动数据,主动保存为LOG.BIN文件,经过LOG.BIN文件来剖析HOST端的互动软件设置是否正确。
3:假如互动软件设置正确后,把FSP200 RVC-DEBUG形式切换为RVC PS0=0,PS1=1形式,进行多台机器打扫测验,记载机器运行1个小时方位视点差错,差错越小阐明模块功能越好,再进行模块一致性测验,高低温测验,判别模块全体作用,随温度改变动态校准作用。
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